Historie vzniku šipek je dost nejasná. Těžko již dnes zjistíme, kdy se hra objevila poprvé, jisté však je, že největšího rozmachu dosáhla v Anglii. Odtud se pak v období kolonizace rozšířily šipky po téměř celém světě. V průběhu 19. století se hra ujednocuje, postupně se ustaluje velikost terče i vzdálenost, ze které jsou šipky vrhány. Šipky byly z počátku pouze 10 cm dlouhý dřevěný váleček, zakončený na jedné straně ostrým kovovým hrotem a na druhé pérky - letkami. V roce 1898 byly v Americe patentované skládací letky, celokovové tělo šipky bylo patentované v Aglii roku 1906. Počátkem třicátých let 20. století byly dány základy kruhovému terči s dvaceti rovnoramennými výsečemi po 18°. Úzký vnější kruh pro dvojnásobek a vnitřní pro trojnásobek se vyvinul později. Hráči šipek sa postupně začínají sdružovat do klubů a organizací. V roce 1954 vznikla NDA (National Darts Association of Great Britain), která od roku 1957 organizuje Národní mistrovství Anglie. Roku 1973 je ustavena také BDO (British Dart Organization), organizující od roku 1978 Embassy World Professional Championships, největší šipkařský turnaj. V roce 1976 je založena americká ADO (American Darts Organization) a na podnět BDO také šipkařská federace WDF (World Darts Federation), jejíž úkolem je rozvoj šipkového sportu na mezinárodní úrovni.